Początki Magnuszewa  sięgają XII wieku i wiążą się z dostojnikiem mazowieckim Magnusem, założycielem słynnego rodu Powałów. W XIV wieku osada była własnością rodu Magnuszewskich, herbu Ogończyk. W 1377 roku książę mazowiecki Ziemowit III nadaje prawa miejskie magdeburskie dla osady targowej Magnussewo. Nadanie to potwierdza Zygmunt I Stary w 1537r.
         Wzmiankę o parafii Magnuszew w ziemi czerskiej odnotowują rejestry poborowych z roku 1546. Od rodu Magnuszewskich osada przechodzi do Potockich, a następnie do Zamoyskich. W wieku XVIII Andrzej Zamoyski uzyskuje dla Magnuszewa prawa miejskie od króla Stanisława Augusta, co zapisano w aktach Czerskich dnia 20 września 1776 roku. W dwa lata później pożar niszczy miasto i kościół.
Dzięki Stanisławowi Zamoyskiemu następuje odbudowa i rozwój Magnuszewa. Osiedlają się tu sukiennicy, powstaje postrzygalnia, farbiarnia i folusz, zatrudniające 18 majstrów. W latach 1786 - 1787 ordynatowa Zamoyska, Konstancja z książąt Czartoryskich, wznosi murowany kościół wg planu budowniczego Hempla, w stylu późno barokowym.
            Kolejny pożar hamuje rozkwit zakładów rzemieślniczych i handlu. W roku 1867 Magnuszew utracił prawa miejskie. Pozostałością założeń miejskich jest rozległy rynek. W tym okresie mieszka tu ponad 1000 ludzi, z czego 220 pochodzenia żydowskiego.
W XX wieku dobra magnuszewskie należą do Jana Zamoyskiego, rezydującego w Trzebieniu.
           W czasie II wojny światowej w okolicach Magnuszewa rozgrywają się dwie poważne bitwy. 10 - 14 września 1939 roku wojska polskie - 13, 19 i 20 Dywizja Piechoty oraz Wileńska Brygada Kawalerii, osłaniając przeprawę przez Wisłę, stoczyły tu walkę z wojskami niemieckimi. W kwaterze na cmentarzu pochowanych jest 343 żołnierzy poległych w tej walce. Na początku sierpnia 1944 roku wojska I Frontu Białoruskiego uchwyciły przyczółek "warecko - magnuszewski", o który toczyły się zacięte boje, opłacone ofiarą krwi kilkuset żołnierzy. Ku ich czci wzniesiono na rynku w Magnuszewie pomnik Braterstwa Broni. 
W 1977 roku wieś została odznaczona Orderem Krzyża Grunwaldu II klasy.

            Dzisiaj Magnuszew jest siedzibą gminy, o powierzchni 14 000  ha, liczącej 8 000  ha ziemi uprawnej i 2 400 ha lasów, gdzie żyje prawie 7 000 mieszkańców. Może poszczycić się nowoczesną szkołą, w której znalazł siedzibę Zespół Placówek Oświatowych ( szkoła podstawowa, gimnazjum, liceum oraz przedszkole).

Autor: Elżbieta Kapusta